APM:Rover

Official Website

APM:Rover用于支持陆上装备（车）和水上装备（船）。

系统组成

• 一个成品遥控车：自己组装当然没什么不可以，但是改装成品遥控车显然容易得多，成品遥控车包含车架、行走机构、ESC、电机、电源等；
• 至少4通道的接收器和遥控器，成品遥控车的接收器需要被替换掉；
• 一个Pixhawk；
• 一个GPS模块；
• 如果想要连接地面站，那么你需要电传模块；
• 如果需要执行计算机视觉任务，那么需要额外的嵌入式计算器例如Raspberry Pi和Beaglebone Black；
• 如果想要实现避障功能，那么需要声呐或者红外传感器；

控制模式

APM:Rover支持多种控制模式，可以通过遥控器开关、Mission Planner、地面站或者相连接的电脑设置控制模式。

控制模式是通过遥控器的开关设置的（可以通过Mission Planner设置），对于一个三挡开关来说，需要将5和6设置为手动模式，3和4设置为学习模式，1和2设置为自动模式。

• MANUAL-手动模式：直通模式，将接收机收到的遥控信号直接传递给ESC。
  • 手动控制油门和方向
  • Flight Mode 6永远是手动模式
  • 只有手动模式可以不用设置GPS，其他模式都需要达到GPS锁定并设置了Home Position后才能使用
    • 在飞控上电后，会去搜索GPS卫星，当达到GPS锁定后（GPS的蓝灯常亮），Home Position会被设置为当前位置
  • 拨动瞬态开关（CH7）会清除所有导航点
    • 如果在将方向向右打满时拨动CH7，那么会将此时的位置设置为Home Position
• LEARNING-学习模式：接收机的新药会被直接传递给ESC，你手动操纵小车的运行轨迹，同时系统会记录下这个轨迹作为将来的导航点
  • 手动控制油门和方向
  • 拨动瞬态开关（CH7）记下当前的GPS位置作为一个导航点
• AUTO-自动模式：按照导航点自动行驶
  • 导航点可以来自于学习模式的记录或者Mission Planner的设定
  • 小车会按照导航点列表循环跑下去
  • 拨动瞬态开关（CH7）会使小车立即返回Home Position，并且在到达Home Position后会进入保持模式
  • 可以通过进入手动模式或者学习模式重新获得控制
  • 如果在自动模式下丢失遥控信号，那么会自动切换到保持模式
• STEERING-导向模式：基本上相当于学习模式+避障功能
  • 导向模式有点儿像学习模式，只不过飞控会使用同自动模式相同的转向、油门和壁障功能
    • 转向：类似于自动模式，控制导航方向（Navigation Bearing）
    • 油门：类似于自动模式，控制速度
• HOLD-保持模式
• GUIDED-导航模式