PID

PID全称是Proportional, Integral, Derivative，是目前使用最广泛的控制技术。其实MPC（model predictive control）这个类别中有比PID更好的控制技术（LQR/LQG），但是由于这些技术需要对系统建立大体精确的模型，因此并没有得到广泛的使用。The goal of all PX4 control infrastructure is move as soon as possible on MPC, 由于我们并没有所有所支持系统的模型since not for all supported systems models are available, PID tuning is very relevant (and PID control sufficient for many cases).